机器人前瞻（公众号：robot_pro）
作者 | 钟宸
编辑 | 漠影
机器人前瞻9月22日报道，今天，继昨日发布首款世界动作模型后，理想Foundation Model团队再次发布在具身领域的三大成果，包括ME-Brain-1.0具身智能系统、MachEmbodied-U0统一理解与生成模型、ME-VLM视觉语言模型。
该团队指出，MachEmbodied-VLM(ME-VLM)为具身认知基础模型，已在综合能力评估中取得第一。同时，理想提供了可端侧部署的4B版本，在小参数规模下取得了有竞争力的指标。
MachEmbodied-U0（ME-U0）则从约5,700小时机器人数据和3,920小时第一视角数据的原始数据池中筛选出约4,200小时用于预训练，仅使用各基准自身提供的监督信号进行适配，该模型便在RoboDojo获得17.66分，并在LIBERO和LIBERO-Plus上分别取得99.1%与81.8%的平均成功率。
理想将ME-Brain-1.0称为“记忆、认知与行动，持续进化的具身智能系统”，并展示了“抓万物1小时超级泛化”与手冲咖啡的长程任务demo。
一、可完成4分钟长程任务，展示一万小时抓万物真机测试
理想将ME-Brain-1.0定位为具身智能系统，首先对这一系统的长程任务完成能力进行了展示。
在视频里，ME-Brain-1.0在收到指令后，会以语音进行回应，还会在操作界面上实时回应，目前的操作进行到哪步了，对步骤状态和完成情况也进行了展示。
而从视频来看，夹爪完成了研磨咖啡粉、冲泡咖啡、将咖啡倒入杯中等共15步操作，且当人类对该系统进行询问时，其还能回答包括做了几杯咖啡、咖啡介绍的问题，整体耗时约4分钟。
此外，理想还展示了“无剪辑一小时连续抓万物真机测试”，覆盖上百种不同形状、尺寸和材质的物体。该公司称，测试期间持续切换23次灯光和15次桌布背景，成功率达100%。
此外，理想还放出了多个demo视频，展示了系统的指令跟随、学习、记忆、主动感知、泛化和精细操作等多方面的能力。
指令跟随方面，当人类说出放置指令后，系统会加载plan-general技能，同时调用不同工具完成指令，整个过程耗时46秒，在抓起和放下时，夹爪都会出现较为明显的停顿，流畅性还有提升空间。
而在学习能力方面，当人类说出“记住我的操作并重复”的指令，该系统会调用工具进行记录。当告诉ME-Brain-1.0操作完毕后，它会继续调用工具进行任务的执行。
ME-Brain-1.0也展现了记忆能力，能够在人类弄乱桌面后、听到“恢复桌面”的指令后，将桌面内已经打乱的物体放回原位。不过，全程仅涉及两个物品和两个固定位置的篮子，凌乱程度并不大。
该系统同时具备主动感知能力，能够在记忆人类指令后，主动感知周围环境是否能够执行任务。视频中，人类让该系统在出现绿色碗后将勺子放进去，ME-Brain-1.0成功完成了任务。
而在最后，理想展示了这一系统的多步精细操作任务能力。视频中，ME-Brain-1.0连续完成了积木定位、抓取与堆叠的任务。
但该系统仅完成了三层积木堆叠，积木位置离夹爪也距离偏近。即便任务较为简单，夹爪还是出现了失误操作，整个操作过程用时也较长，夹爪会出现较多停顿情况。
该系统还具备物品的抓取与放置的泛化能力。在桌面整理任务中，ME-Brain-1.0能够将桌面上杂乱的物品放到篮子中，有时采取双爪轮流夹取物体的策略，有时采取同时夹取物体的策略，总的来说，操作会出现一些失误和较多的停顿，物体摆放也不太整齐，提升空间较大。
理想透露，ME-Brain-1.0通过分层记忆、统一认知与事件驱动动作模型，将任务执行与经验积累连接起来。在这一架构下，记忆保存执行依据，认知负责规划、验证和经验利用，动作模型则将决策落实为物理操作，三者共同支持长程任务中的历史调用与策略调整。
同时，这一模型以Evolvable Memory、Cognitive Core 与Action Model三个模块，构建了“动作执行—经验获取—经验进化—动作执行”的自进化闭环。
理想称，Evolvable Memory依托Cognitive Core，已在M100端侧芯片上完成模型迁移与定制化优化，支持在本地完成记忆生成、存储、演化和调用。
在覆盖物理理解、长程规划、动作与执行、纠错四类能力的具身评测中。Cognitive Core 35B-A3B在14项基准评测上取得最高分，平均分为70.9，领先同类模型8.2分；面向端侧的4B平均分为63.4，位列第二。
Agent评测覆盖多模态理解、工具与技能调用、长程规划、推理、指令跟随五类能力，共16项基准。Cognitive Core 35B-A3B在其中的13项基准上取得最高分，平均分为 72.5，位列第一；面向端侧的4B平均分为63.1，位列第二。
RoboMME包含16项任务，ME-Brain在其中两项领先，平均值位列第一。
RoboDojo评测中，ME-Brain的平均得分为21.51，平均成功率为16.03%，五个维度的得分与成功率均超过π0.5，但在开放任务上得分和成功率仍不高，低于小米的模型。
真机评测层，ME-RealBench在Piper双臂机器人上评测了六项任务，由3位评审按双盲流程独立打分后取平均，采用RoboDojo的评分标准，ME-Brain在成功率和得分平均值上出现明显领先，但在耗时上高于π0.5。
对于这一系统，理想称，后续工作将围绕三个方向展开：完善长时记忆的压缩、遗忘与跨任务检索机制；加强Cognitive Core在开放环境中的主动感知、失败归因和技能更新能力；进一步优化Action Model的事件预测与端侧推理效率。
评测方面，该公司将补充长时运行、环境变化和技能复用的对照与消融实验，明确记忆和技能更新对任务完成率、恢复能力及资源开销的影响。
二、4,200小时数据预训练，采用双专家架构
与这一系统同步推出的，还有MachEmbodied-U0（ME-U0）统一理解与生成模型。
理想从约5,700小时机器人数据和3,920小时第一视角数据的原始数据池中筛选出约4,200小时数据用于预训练，并配套构建统一的状态—动作语义、多模态自动标注、任务感知采样与可扩展的视频训练基础设施。
据悉，训练基础设施通过预先生成的轨迹清单、子任务索引与轻量级读取器，将完整混合数据集的初始化时间从约一小时缩短至十分钟以内。
同时，逻辑分片把不同轨迹片段中相邻的采样锚点组织为训练单元，合并重叠的视频帧请求，确保每个视频帧仅解码一次；独立的CPU任务还可根据训练调度预先准备数据，并写入容量受限的共享缓存。
理想透露，在技术报告所采用的配置下，这些优化使总训练时间缩短了30%以上。
理想并未放出这一模型的实机演示视频，但展示了评测结果数据。
在42项RoboDojo-Sim任务上，理想称，ME-U0取得参评WAM中最好的整体结果：过程得分17.66、成功率11.18%。
ME-U0还在标准LIBERO上取得了99.1%的平均成功率；在未针对LIBERO-Plus进行专项适配的情况下，ME-U0使用同一套权重，在10,030个扰动测试样本上取得了81.8%的平均成功率。
架构上，这一模型采用了双专家架构：
- 理解专家：子任务预测将整体指令转换为当前操作目标，可供性预测进一步识别与任务相关的物体或区域，并给出其边界框、交互方式和交互点。这些语义输出先于未来视觉与动作token生成，因而无法访问对应的监督目标，但可以为后续生成过程提供条件。
- 生成专家：共享的视频VAE和生成主干在统一潜空间中预测RGB、深度、表面法向或光流。在每个去噪步骤中，带噪视觉潜变量与动作token通过双向注意力交换信息，再经由各自的输出映射同步更新视觉动态和连续动作。
- 多速率旋转位置编码（MRPE）：经过时间压缩后，每个视频潜变量时间步对应多个高频动作步。MRPE保留视觉与动作共享的时间索引，并为动作块中的每个动作分配独立的辅助位置索引，从而同时建模跨模态时间对齐关系和细粒度动作顺序。
而在成果上，理想表示，这一模型拥有零样本生成和理解的能力。该公司称，无需针对特定基准进行后训练，ME-U0便可在未参与预训练的RoboDojo仿真观测和真实场景观测上预测深度、表面法向与光流。
在RoboDojo、自采数据和RDT-1B数据上，理解专家还能够预测当前子任务，并通过可供性边界框定位与任务相关的物体或区域。
另外，理想指出，ME-U0的预训练权重无需针对具体部署任务进行额外后训练，即可直接运行在预训练数据所涵盖的机器人平台上，完成拿起记号笔、将纸巾放入盒子，以及移动数字20完成算式3+17=20三项代表性任务。
展望未来，理想表示，将在扩展数据规模与多样性、从视觉预测走向可靠执行和记忆与在线适应三方面进行持续研究。
三、推出新VLM模型，提供可端侧部署4B版本
最后，理想还推出了MachEmbodied-VLM(ME-VLM)具身认知基础模型。从技术博客来看，这一模型即为ME-Brain-1.0的Cognitive Core。
该公司表示，ME-VLM在综合能力评估中取得了第一的成绩。同时理想也提供了可端侧部署的4B版本，在小参数规模下取得了较好指标。
在能力框架上，该模型围绕观察—规划—行动—验证形成任务闭环。具身认知提供物体、空间关系与动作约束；Agent能力负责目标拆解、技能调用和上下文维护；执行后的物理观测则持续校正后续决策。
理想将这一模型训练过程组织为三个相互衔接的阶段：首先通过SFT训练注入具身能力；随后在能力单元和环境闭环两个粒度上实施专家强化学习，分别获得多模智能体专家与具身认知专家；最后采用多教师在线策略蒸馏，将两个专家的互补能力融合到一个以具身能力为锚点的学生模型中。
在端侧部署上，理想将ME-VLM 4B部署在自研SoC M100上，基于基座模型Token压缩技术和W4A8量化方案，可将Prefill阶段参与后续计算的Token数量从4096降低至3328。部署实测中，该协同优化将Prefill推理时延从400ms下降至188ms，时延降低约53%，实现约2.13×的Prefill加速比。
因其评测和ME-Brain-1.0中Cognitive Core 35B-A3B和4B的结果一致，此处不再列举。不过，理想还对具身导航和自动驾驶两项能力进行了评测，这两个规模不同的模型均取得了较好结果。
具身导航方面，ME-VLM 35B-A3B在R2R Val-Unseen与RxR Val-Unseen的全部8项指标上均居榜首，面向端侧的4B模型在两项基准上的SR分别达42.9%和38.0%，各项指标的同样优于所有外部基线。
自动驾驶方面，在MAPLM、CODA-LM、DriveAction、nuScenes-QA与MME-RealWorld五项基准上，ME-VLM 35B-A3B以平均70.18分居首位，面向端侧的4B模型平均分为61.58。
在场景应用上，理想称，该模型可用于决策流式感知与主动响应、自动驾驶场景理解和具身导航任务等。
结语：想把模型拼成能力，但要看实际落地效果
一天之内连发系统、统一模型与VLM，理想显然想把“单点能力”拼成“体系能力”。从纸面指标看，ME-Brain-1.0、ME-U0、ME-VLM各有拿得出手的成绩；但从演示细节看，停顿、失误、开放任务偏弱、耗时偏长等问题也还真实存在。
具身智能的竞争，现在已经从有没有模型转向模型能力、落地能力的比拼。理想这次交的是一份体系化的答卷，但答得好不好，最终还是要回到真机实测、长时序任务和开放环境里持续检验。
ME-Brain-1.0技术博客链接：https://machembodied.com/ME-Brain/ME-Brain-1.0.html
MachEmbodied-U0技术博客链接：https://machembodied.com/ME-U/ME-U0.html
ME-VLM技术博客链接：https://machembodied.com/ME-Brain/ME-VLM.html
（注：头图由AI生成）
