今年9月起，智东西公开课品牌全新升级为智猩猩。智猩猩定位硬科技讲解与服务平台，提供公开课、在线研讨会、讲座、峰会等线上线下产品。

「自动驾驶新青年讲座」由智猩猩企划，致力于邀请全球知名高校、顶尖研究机构以及优秀企业的新青年，主讲在环境感知、精准定位、决策规划、控制执行等自动驾驶关键技术上的最新研究成果和开发实践。

「自动驾驶新青年讲座」现已完结27讲，错过往期讲座直播的朋友，可以点击文章底部“阅读原文”进行回看！

有兴趣讲解的朋友，可以与智猩猩教研产品团队邮件（class@zhidx.com）联系。

目前， 以目标为中心的3D感知仍是当前智驾领域的主要路线。但这种方式在遇到长尾障碍物时，包括翻车的车辆、碎石、垃圾等，可能会面临失败。

因此，以占用为中心的感知方法正在逐渐兴起。它能够为未知的物体提供3D空间中任何位置的占用和运动，还能有效地解决传统场景感知中的长尾问题。在细粒度理解、高效的传感器融合、遮挡的稳健性以及规划的灵活性方面都存在优势。

在以占用为中心的感知中，语义场景补全（SSC）和占用预测近年来受到了越来越多的关注。然而，现有方法大多单独处理这两个任务，导致这两个维度的场景理解无法统一。

在上述背景下，纽约大学在读博士刘歆昊等研究人员提出4D占用补全与预测Occupancy Completion and Forecasting（OCF）任务，将占用补全与预测统一到一个框架中，这项任务对现有方法提出了三个主要的挑战：1）稀疏到稠密的重建；2）部分到完整的补全；3）3D到4D的预测。

基于此任务，为了更好地进行训练和评估，该团队构建了一个大规模数据集OCFBench，并提出了一系列baseline方法。这些方法在OCFBench数据集上达到了较好的预测结果，并有进一步提升的可能。OCFBench也为其他研究者在研究OCF任务这个方向提供了更多的可能性。

12月01日10点，「自动驾驶新青年讲座」第28讲邀请到纽约大学在读博士刘歆昊参与，主讲《自动驾驶场景4D占用的补全与预测》。

讲者

刘歆昊，纽约大学在读博士

博士一年级，在AI4CE实验室进行研究，导师为冯晨教授。研究方向主要为计算机视觉与机器人感知的交叉领域。曾在CVPR等顶会期刊上发表论文。

第28讲

主 题

《自动驾驶场景4D占用的补全与预测》

提 纲

1、以占用为中心的自动驾驶场景感知
2、4D占用补全与预测任务定义及挑战
3、大规模数据集OCFBench生成
4、未来的工作及展望

直 播 信 息

直播时间：12月01日10:00

直播地点：智猩猩知识店铺

成果

论文标题

《LiDAR-based 4D Occupancy Completion and Forecasting》
《SSCBench: Monocular 3D Semantic Scene Completion Benchmark in Street Views》

论文地址

https://arxiv.org/abs/2310.11239
https://arxiv.org/abs/2306.09001

开源地址

https://github.com/ai4ce/Occ4cast
https://github.com/ai4ce/SSCBench

报名方式

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同时，针对「自动驾驶新青年讲座」，我们已经组建了专属学习群，也将邀请各位自动驾驶新青年加入。加入学习群，除了可以免费听课之外，还能认识讲者，与更多同行和同学一起学习，并进行深度学习交流。想要加入的朋友，也可以和陈新进行申请。