讲座预告:自动驾驶场景4D占用的补全与预测|纽约大学在读博士刘歆昊主讲

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「自动驾驶新青年讲座」由智猩猩企划,致力于邀请全球知名高校、顶尖研究机构以及优秀企业的新青年,主讲在环境感知、精准定位、决策规划、控制执行等自动驾驶关键技术上的最新研究成果和开发实践。

「自动驾驶新青年讲座」现已完结27讲,错过往期讲座直播的朋友,可以点击文章底部“阅读原文”进行回看!

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目前, 以目标为中心的3D感知仍是当前智驾领域的主要路线。但这种方式在遇到长尾障碍物时,包括翻车的车辆、碎石、垃圾等,可能会面临失败。

因此,以占用为中心的感知方法正在逐渐兴起。它能够为未知的物体提供3D空间中任何位置的占用和运动,还能有效地解决传统场景感知中的长尾问题。在细粒度理解、高效的传感器融合、遮挡的稳健性以及规划的灵活性方面都存在优势。

在以占用为中心的感知中,语义场景补全(SSC)和占用预测近年来受到了越来越多的关注。然而,现有方法大多单独处理这两个任务,导致这两个维度的场景理解无法统一。

在上述背景下,纽约大学在读博士刘歆昊等研究人员提出4D占用补全与预测Occupancy Completion and Forecasting(OCF)任务,将占用补全与预测统一到一个框架中,这项任务对现有方法提出了三个主要的挑战:1)稀疏到稠密的重建;2)部分到完整的补全;3)3D到4D的预测。

基于此任务,为了更好地进行训练和评估,该团队构建了一个大规模数据集OCFBench,并提出了一系列baseline方法。这些方法在OCFBench数据集上达到了较好的预测结果,并有进一步提升的可能。OCFBench也为其他研究者在研究OCF任务这个方向提供了更多的可能性。

讲座预告:自动驾驶场景4D占用的补全与预测|纽约大学在读博士刘歆昊主讲

讲座预告:自动驾驶场景4D占用的补全与预测|纽约大学在读博士刘歆昊主讲

12月01日10点,「自动驾驶新青年讲座」第28讲邀请到纽约大学在读博士刘歆昊参与,主讲《自动驾驶场景4D占用的补全与预测》。

讲者

刘歆昊,纽约大学在读博士

博士一年级,在AI4CE实验室进行研究,导师为冯晨教授。研究方向主要为计算机视觉与机器人感知的交叉领域。曾在CVPR等顶会期刊上发表论文。

第28讲

主 题

自动驾驶场景4D占用的补全与预测

提 纲

1、以占用为中心的自动驾驶场景感知
2、4D占用补全与预测任务定义及挑战
3、大规模数据集OCFBench生成
4、未来的工作及展望

直 播 信 息

直播时间:12月01日10:00

直播地点:智猩猩知识店铺

成果

论文标题

《LiDAR-based 4D Occupancy Completion and Forecasting》
《SSCBench: Monocular 3D Semantic Scene Completion Benchmark in Street Views》

论文地址

https://arxiv.org/abs/2310.11239
https://arxiv.org/abs/2306.09001

开源地址

https://github.com/ai4ce/Occ4cast
https://github.com/ai4ce/SSCBench

报名方式

对本次讲座感兴趣朋友,可以扫描下方二维码,添加小助手陈新进行报名。已添加过陈新的老朋友,可以给陈新私信,发送“自动驾驶28”即可报名。

同时,针对「自动驾驶新青年讲座」,我们已经组建了专属学习群,也将邀请各位自动驾驶新青年加入。加入学习群,除了可以免费听课之外,还能认识讲者,与更多同行和同学一起学习,并进行深度学习交流。想要加入的朋友,也可以和陈新进行申请。

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