车东西（公众号：chedongxi）
文 |  James

特斯拉在北京时间7月23日清晨公布了第二季度财报，财报显示，特斯拉连续四个季度实现盈利，已经有资格跨入标准普尔500指数的大门。首席执行官马斯克在财报公布后的电话会议中也非常激动，顺带公布了一些特斯拉在车型、工厂、自动驾驶领域的新布局。

▲特斯拉季度盈利情况

马斯克在电话会议中说到，特斯拉自动驾驶系统的计算将从目前的2.5D提升至4D。所谓“4D”，就是在三维空间信息的基础上加入时间信息，形成四维信息，一并发送给自动驾驶电脑计算。而目前，特斯拉使用摄像头仅能形成二维图像数据，自动驾驶计算电脑对二维图像中的物体识别、分类并将其标签化，形成所谓“2.5D”数据进行自动驾驶计算。

▲当前自动驾驶系统仍以2.5D模式计算

也就是说，未来特斯拉的自动驾驶计算中，增加了三维的深度信息，还包含时间信息，信息丰富程度不断升高，让特斯拉的自动驾驶感知、识别、决策过程更加准确。

一、马斯克再放狂言：Autopilot系统将升级为“4D”

实际上，早在7月21日马斯克就在社交媒体上宣布了这一计划。当时，一位网名为Trey的网友在社交媒体上说：“能否将召唤功能升级，让车辆在上下坡时也能使用这一功能？我非常喜欢召唤这项功能，但却无法在坡度超过10%（即超过5.5度角）的情况下使用。”

马斯克回应说：“我们将完成Autopilot从2.5D向4D的升级，此后即便非常陡峭的坡度也能从容应对。”

▲马斯克在社交媒体上回应用户吐槽

实际上，升级到4D计算模式之后，特斯拉自动驾驶功能还能实现更多提升。

就目前来看，马斯克希望让L2级自动驾驶系统拥有更多功能，尤其是实现城市道路的自动驾驶。就在本月9日开幕的世界人工智能大会上，马斯克还曾放出狂言，今年特斯拉将完成L5级自动驾驶技术基本功能的研发工作。

▲马斯克线上参加世界人工智能大会

城市道路自动驾驶甚至L5级完全自动驾驶是一个“世界级难题”，就是因为人们在伦理上对系统安全性的要求非常高。也就是说，自动驾驶系统仅能达到人类的驾驶水平还远远不够，人们希望自动驾驶系统在安全性、稳定性上远超人类。

因此，仅仅依靠视觉传感器获取二维环境数据已经难以达到特斯拉的要求，如果能获取深度信息，就能更准确判断物体所在位置。

最简单粗暴获取深度信息的方法就是使用激光雷达，但激光雷达造价高、体积大，而且还需要摄像头辅助计算，当前并不适合用于量产车型。

马斯克也意识到这一点，用了另一个简单粗暴的方法——在量产车上不用激光雷达。于是，特斯拉就只能用深度学习算法预测环境中各个物体的位置，通过对传感器捕捉图像像素深度的预测，完成对空间深度的预测。这可能是未来特斯拉车辆使用4D计算模式的方法之一。

二、特斯拉已有专利布局 “4D”或将逐渐升级

实际上，特斯拉对视觉传感器的提升也一直没有中断。今年6月，特斯拉就申请了一项名为“基于视场提升自动驾驶车辆的识别能力（Enhanced Object Detection for Autonomous Vehicles Based on Field View）”的专利。

▲特斯拉专利文件

专利信息显示，特斯拉在进行自动驾驶计算时，可以将算力集中于车辆周围的其他车辆、行人、障碍物等对车辆行驶影响较大的物体，同时减少对其他信息的处理。

▲特斯拉专利流程图

具体方法是：视觉传感器会对一个场景采集原始Raw图像文件，并输出一个高分辨率和一个低分辨率图像文件供自动驾驶电脑计算。从高分辨率图像中裁剪特定的视野，与低分辨率图像分别计算，判断车辆、障碍物、行人等物体的位置。之后将带有标记的图像合并输出，会发现裁剪图像和低分辨率图像所选定的区域会有差别，此时消除重叠的部分就能准确识别物体的形态。

如果特斯拉能在自动驾驶计算中用上这项技术，特斯拉视觉传感器所能捕捉到的信息实际也不止于二维图像，同时也不止于为物体打上标签的“2.5D”。由此可见，特斯拉也希望通过一步步的升级，由2D升级到3D，再到“4D”。

结语：马斯克狂言不断 市场反应积极

最近，无论是今年完成L5级自动驾驶技术基本功能的研发工作，还是自动驾驶计算模式从2.5D升级到4D，马斯克狂言不断。市场反应也十分积极，特斯拉股价早已跃升为车企第一，市值直逼3000亿美元（约合2.1万亿元人民币）。

特别是特斯拉二季度财报，实现了连续四个季度盈利。有媒体分析表示，特斯拉已经扣响了标普500指数的大门。