智东西（公众号：zhidxcom）
文 | 轩窗

深度学习算法大长了机器的识图本领，因此也带动了计算机视觉技术的发展。虽说计算机视觉技术20多年前就有了，但当时只在高校研究阶段，这一市场也是从2012年深度学习兴起后才开始火热起来。

中国国内涌现了不少计算机视觉创企，资本市场也十分看好这一方向。这些创企的创始人们年龄都不算大，不乏大量的80后90后。而在这一众创企中，有家成立不到一年的公司，近日却引起了大家的关注。

黑眸科技是一家专门为扫地机器人等设备提供摄像头视觉模块的初创企业，其定位和制图算法均具有自主知识产权，并采用最新发表的论文算法，可降低CPU功耗。此外，黑眸的视觉模块还可根据用户需求，增加人脸识别、门识别、墙缝识别等多项功能。自2017年2月成立到现在，黑眸还不到一岁，就已获得千万级天使轮融资，并拿下海尔公司的订单。

近期，智东西与黑眸科技的创始人兼CEO、CTO凌璠先生，围绕计算机视觉和扫地机器人市场发展展开了对话。看看这位从高通中国计算机视觉部首席工程师位置出走的创业者背后有怎样的故事，他眼中的计算机视觉行业又是什么样的呢？

一、“60后”高通工程师二度出走

谨慎、务实、耐心、幽默是黑眸科技CEO凌璠给人留下的深刻印象。如今80、90后创业热潮高涨，像凌璠这样在知名跨国公司领着高额薪水，竟选择离职创业着实让人费解。

“其实，这并不是我第一次创业，”凌璠说到。

1987年凌璠考入清华大学无线电系（现称电子工程系），五年后凌璠选择到美国Lehigh University继续深造，一读就读到了博士毕业。

98年博士毕业后的凌璠到了美国加州的摩托摩拉分部，负责视频编解码的工作，两年后第一次出走创业。他与他的博士生导师在硅谷开了一家做流媒体播放器的公司，“因为我博士论文是关于带宽压缩技术，所以我们创立了这样一家公司。当时的全球的网络还都不发达，市场需求不足，两年之后，我们坚持不下去了。”

“当我开车离开硅谷回圣地亚哥的时候，全国人民都在放烟火庆祝我们公司关门”，这话着实吓了我一跳。其实那天是7月4号，美国的国庆日，凌璠后来解释到。没想到工科老学长，也会如此幽默。

在圣地亚哥的家里，凌璠领了四个月的失业救济金，重振旗鼓的凌璠毛遂自荐到了圣地亚哥高通总部。此时是2002年，高通正在研究使用手机播放视频，并设计了一个视频通话功能。“高通这事做早了，当时带宽非常珍贵，花费也很昂贵，很少有人使用这样功能。”凌璠感慨到，“之后我就一直负责手机功耗优化的项目，直到2009年”。

2009年凌璠和妻子商量后，毅然决定回国，即便当时高通中国总部没有合适的工作提供。回到中国不久后，高通就安排凌璠负责高通中国与国内高校的多媒体合作项目，也正是在此时，凌璠与清华、北大、港大、北航等国内知名高校加深了联系。

2012年，Hinton带队凭借卷积神经网络在ImageNet大赛中以绝对优势夺得冠军，就此基于深度学习算法的第四次人工智能浪潮兴起。也是在这一年，高通同时在中美成立了计算机视觉部门，凌璠担任中国计算机视觉部门的负责人，直到2016年12月31号二度出走。

二、获千万级天使轮融资 拿下海尔公司订单

“一个60后，一个70后，两个80后，六个90后，100%的纯汉子”，这是目前黑眸的人员构成。

黑眸科技成立于2017年2月，凌璠担任CEO兼CTO，合伙人马志国担任COO兼CMO。说起二位的情谊，还要多亏高通。2015年高通想向非手机平台拓展业务，马志国所在的艾睿公司是高通在美国的代理商，也正是马志国作为中间人，使高通和国内扫地机器人第一大厂商科沃斯建立了合作。

马志国和凌璠都看到了扫地机器人的庞大市场，凌璠觉得计算机视觉技术大规模应用的机会来了，可以自己做点事了。于是两人纷纷从公司出走，一拍即合，成立了黑眸科技，一个负责技术，另一个负责市场。

（搭载黑眸视觉模块的扫地机在进行定位测试）

黑眸目前关注于计算机视觉下的vSLAM领域，即基于视觉影像的实时定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping），简单来说就是让机器“知道自己在哪里”并且“知道自己要去哪里”。应用场景上黑眸目前只做扫地机器人的视觉模块，并已获得海尔等公司的订单。

目前，黑眸科技获得了千万级的天使轮融资，凌璠表示融资资金到位后，黑眸将用于人员扩充和完成订单。黑眸预计在6个月内再招5名工程师。“现在合适的人不好招，还是要谨慎点，拿到钱了应该先让产品落地变现。”

三、用2017年论文做GMS定位算法 将CPU功耗降到十几瓦

黑眸专注扫地机器人场景，总让我想到毛主席说的“不要四面出击”。大公司有大公司的扩张之道，小公司有小公司的安身立命之本。

黑眸将自家的模块称为B-vSLAM方案，B取自黑眸（Blackvision）的英文首字母，也象征着这是黑眸自有知识产权的方案。这套方案基于单目摄像头，输入部分由摄像头、陀螺仪和里程计组成。软件方面由跟踪模块（tracting）和制图模块（mapping）两部分组成，这两部分的算法都是黑眸自研的。

（黑眸视觉模块）

凌璠介绍说：“我们使用了一种称为网格运动统计（GMS）的方法，这一方法来自2017年一篇新论文，这也是这一方案在视觉定位上的首次尝试。”除了使用新的定位算法B-vSLAM还针对内存消耗进行了优化，使CPU的消耗从几百瓦降到十几瓦。这块配有摄像头的黑眸视觉模块目前售价200元，凌璠说后续随着算法的继续优化，价格还会降低。

在许多人的眼里，扫地机器人只能扫扫地做做清洁工作。黑眸这群汉子还为其配备了其他用途，除基本的定位外，黑眸还将开发并集成人脸识别、门识别、墙缝识别、电线识别算法，使扫地机器人在清洁之余，还具有安防功能，而这些功能黑眸将根据客户需要进行提供。

B-vSLAM视觉模块上还添加了Wi-Fi模块，用户可以通过APP查看扫地机器人摄像头看到的图像，也可以看到机器人行走所生成的平面图。

四、扫地机器人市场火爆   视觉定位更具优势

目前，扫地机器人的定位系统主要由激光雷达和视觉定位两种，激光雷达定位固然效果好，但激光雷达发射器的价格不容忽视。业内对扫地机器人定位精度要求在5cm-10cm，视觉定位完全可以满足这一要求，且价格远远低于用激光雷达定位的扫地机器人。

节约成本和资源，是任何一家产商都在追求的方向。据全球智研咨询发布的《2017-2022年中国扫地机器人市场运行态势及投资战略研究报告》中的数据显示：2017年，中国扫地机器人市场零售规模有望超过75亿，预计到2022年，全球扫地机器人市场规模将增长至54.6亿美元。

如此庞大的市场规模，难怪海尔、美的、格力、九阳等老牌家用电器厂商纷纷入局。小米2016年推出的米家扫地机器人更是成为此行业不得不提的大事件，雷军也号称这款扫地机一年内卖了一百万台。由此看来，中国的扫地机市场已经火爆起来了。

黑眸选择在此时入局，也是早在暗中看好此市场。

结语：任何技术都要落地变现

无论哪种技术一旦进入商业领域，最终的目的就是落地变现。再好的技术没有实实在在的落地应用，最终只能淘汰出商业领域。

结束了和凌璠的对话，我最大的感触就是他中年人的沉稳，这也使得整个黑眸一步一步地，虽然很慢，但却稳稳的前行。

创业需要热情，需要冲劲，但也需谨慎小心。2016、2017这两年可以说创业市场异常火爆，不知已经到来的2018年会有怎样的变化。有人看好，也有人唱衰，无论如何身在“春江”的人们都应该保持冷静的头脑，如何使技术变现才是最重要的事。